هنگامی که ArduPilot را از طریق تله متری به کامپیوتر متصل می کنید ، گزارشات پرواز از تله متری ( Telemetry logs معروف به tlogs ) توسط ایستگاه زمینی دریافت و ضبط می شوند .
در این مقاله نحوه ی تنظیم و دسترسی به گزارشات پرواز دریافت شده توسط Telemetry را توضیح می دهیم .
دریافت گزارشات پرواز از تله متری
چه موقع و کجا این گزارشات ایجاد می شود ؟!
tlogs پیام های ضبط شده ی تله متری MAVLink هستند که بین autopilot و ایستگاه زمین ارسال می شود و بطور خودکار لحظه ای که دکمه اتصال را در ایستگاه زمینی فشار می دهید ، ایجاد می شود .
در صورت استفاده از Mission Planner ، پرونده هایی با فرمت YYYY-MM-DD hh-mm-ss.tlog در زیر پوشه logs در پوشه نصب Mission Planner یا مکان مورد نظر خود را با مراجعه به صفحه ی Config/Tuning و تغییر آدرس Log Patch تغییر دهید .
علاوه بر پرونده های tlog. ، پرونده های rlog. نیز ایجاد می شوند. اینها حاوی تمام داده های tlog. به علاوه خروجی اشکال زدایی اضافی از برنامه ریز ماموریت است. اما نمی توان آن ها را تجزیه و پخش کرد ، بنابراین باید نادیده گرفته شوند .
تنظیم سرعت تبادل داده
سرعت مطلوب خود برای ارسال داده ها از اتوپایلوت به ایستگاه زمینی را می توان با مراجعه به Config/Tuning > Planner ، قسمت Telemetry Rates را تنظیم کنید . از آنجا که کلیه داده های ارسال شده از طریق telemetry نیز در tlog ثبت می شود ، این امر همچنین میزان داده های ذخیره شده در tlogs را کنترل می کند .
توجه داشته باشید که به دلیل محدودیت های پهنای باند ، میزان واقعی داده های ارسال شده و ذخیره شده ممکن است پایین تر از سرعت تنظیم شده باشد .
بازپخش ماموریت
با انجام فرایند زیر ، می توانید ماموریت را بازپخش کنید :
- صفحه Flight Data را در Mission Planner باز کنید .
- بر روی بخش Telemetry Logs کلیک کنید .
- Load Log را انتخاب و فایل tlog پرواز را پیدا کنید .
- Play را فشار دهید .
همچنین شما می توانید به هر قسمت از داده های پرواز که مد نظرتان است بروید ویا سرعت پخش را تغییر دهید .
