در این بخش به بررسی فیلتر RPM برای کاهش صداهای اضافی موتور ها و پرواز بهتر پهپاد خواهیم پرداخت .
این آموزش برای هرچه راحت تر شدن تنظیمات فیلتر RPM در بتافلایت برای شما قرار داده شده است .
فیلتر RPM چیست ؟
فیلتر RPM در واقع مجموعه ای از فیلتر های Notch می باشد که هدف آن ها نویز های ایجاد شده در فرکانس های موتور ها می باشد . این فرکانس ها از طریق دریافت RPM هرکدام از موتور ها دریافت می شود .
فیلتر NOTCH یکی از بهترین روش ها برای کاهش نویز ها و صداهای اضافی استفاده می شود . یکی از مشکلات موجود در کاهش نویز ابتدا پیدا کردن فرکانس بیشترین نویز ایجاد شده در موتور ها است چرا که موتور ها در پهپاد ها با RPM متفاوتی نسبت به یکدیگر و در فرکانس های متفاوتی می چرخند که به این معنی است که هرکدام در فرکانس های جداگانه ای نویز ایجاد می کنند .
چطور فیلتر RPM را تنظیم کنیم ؟
ابتدا نرم افزار بتافلایت و BLHELI_32 خود را به آخرین نسخه ارتقاء دهید . سپس برای تنظیم این فیلتر از فرکانس 4 کیلو هرتز برای جایروسکوپ و LoopTime خود استفاد کنید .
برای LoppTime چهار کیلو هرتز پروتوکل Dshot 300 به اندازه کافی سریع است که می توانید از آن استفاده کنید .
گزینه Bidirectional Dshot را فعال کرده و گزینه MOTOR Poles را تنظیم کنید .
برای تنظیم Motor Poles تعداد آهنربا های موجود در موتور خود را بشمارید و تعداد آن را در Motor Poles قرار دهید در صورتی که این تعداد را اشتباه وارد کنید تنظیمات فیلتر به خوبی عمل نخواهند کرد .
تعداد آهنربا ها در موتور های سایز 22xx , 23xx و 24xx چهارده عدد بوده و در موتور های سایز 08xx , 11xx و 12xx دوازده عدد می باشد .
سپس به تب موتور ها بروید . ممکن است در این قسمت با ارور E:100% مواجه شوید که با اتصال باتری ها به E:0% تغییر خواهد کرد .
سپس می توانید دور موتور ها را با استفاده از اسلایدر ها تغییر دهید .
سپس به تب تنظیم ضرایب PID در بتافلایت رفته و در قسمت FIlter Setting گزینه Gyro RPM Filter را فعال کنید .
به صورت پیش فرض مقدار فیلتر RPM بر روی 3 برای هر موتور در هر محور تنظیم شده است که در نهایت برای 4 موتور به شما 36 فیلر Notch را قرار می دهد .
بعد از راه اندازی فلایت کنترلر به قسمت CLI رفته و کلمه tasks را وارد کنید .
در این قسمت باید مقدار Gyro/PID rate/hz نزدیک به مقدار LoopTime تنظیمی شما باشد . برای مثال در صورتی که مقدارLoopTime شما 4 کیلوهرتز باشد این مقدار باید چیزی در حدود 4000 هزار هرتز را با کمی اختلاف به شما نمایش دهد . در صورتی که مقدار اختلاف از یک در صد بیشتر شد باید مقدار LoopTime را کاهش دهید تا این اختلاف کاهش یابد .
بعد از انجام این تنظیمات پرواز شما بهتر و با نویز کمتری همراه خواهد بود .
حذف فیلتر های پیش فرض
تا این قسمت توانستیم نویز موتور ها را تا حد زیادی کاهش دهیم ولی در این قسمت می خواهیم نویز های باقی مانده را نیز حذف کنیم .
در قسمت Dynamic Notch Filter مقدار Witdth را برابر صفر و مقدار Q را بر روی 200 یا 250 تنظیم کرده و مقدار Min Hz را نیز برابر 90 قرار دهید .
بعد از انجام این تنظیمات پهپاد شما با نویز های بسیار کمی پرواز خواهد کرد .
