در این مقاله به بررسی مود RTL ( بازگشت به محل برخاستن ) در هواپیمای مدل و حالت TAKEOFF ( برخاستن اتوماتیک ) از شاخه های مود اتو در هواپیما های مدل می پردازیم .
مود RTL در هواپیمای مدل ( حالت بازگشت به پرتاب )
در حالت RTL هواپیما به محل خانه خود ( Home ) باز خواهد گشت ( نقطه ای که هواپیما آرم شده است – با فرض اینکه GPS lock داشته باشد ). مانند حالت AUTO ، می توانید هواپیما را به صورت دستی در این حالت با استفاده از استیک ها کنترل کنید . ارتفاع هدف برای حالت RTL با استفاده از پارامتر ALT_HOLD_RTL در سانتی متر تنظیم شده است .
از طرف دیگر ، شما می توانید هواپیما را در این حالت به گونه ای تنظیم کنید که بجای بازگشت به محل برخاستن به محل دیگری رفته و در آن مکان بنشیند .
هشدار
موقعیت Home ( خانه )، همیشه مکان واقعی برخاستن هواپیمای شماست که GPS آنرا تشخیص داده است :
- دستیابی به GPS lock قبل از آرم کردن ( روشن کردن موتور ها – آماده ی پرواز ) هواپیمای مدل بسیار مهم است تا حالت های RTL و Loiter و پرواز اتوماتیک یا هر حالت وابسته به GPS به درستی کار کنند .
- برای هواپیما ها ، موقعیت خانه در ابتدا در زمانی که هواپیما GPS lock خود را بدست آورد ، تعیین می شود . پس از آن که بطور مداوم این داده ها به روز می شود تا زمانی که هواپیمای شما دیس آرم ( موتور ها خاموش ) شود .
- این بدان معناست که اگر مود RTL را در هواپیما اجرا کنید پهپاد شما به محلی که از آنجا برخاسته شده است ، باز می گردد ( با فرض اینکه GPS lock را درست بدست آورده باشد ).
- از Rally Points استفاده کنید تا از بازگشت به نقطه برخاستن پرنده خود در هنگام استفاده از حالت RTL جلوگیری کنید .
حالت TAKEOFF در هواپیمای مدل
مود TAKEOFF در هواپیمای مدل فقط توسط برنامه نویسی و با دادن برنامه کنترل می شود . مأموریت برخاستن ، زاویه در محور پیچ و ارتفاع هدف را مشخص می کند . در هنگام برخاستن ، هواپیما از حداکثر تراتل تنظیم شده توسط پارامتر THR_MAX استفاده می کند . هنگام رسیدن هواپیما به ارتفاعی که در ماموریت مشخص شده است ، ماموریت برخاست خودکار پایان می یابد .
قبل از برخاستن ، مهم است كه هواپيما رو به باد قرار داده شود ، و در مسیر باند فرودگاه قرار گیرد ( در صورت استفاده از چرخ برای برخاستن ). این هواپیما سعی خواهد کرد که هنگام پرواز ، تعادل خود را ثابت نگه داشته باشد و با داشتن تعادل شروع به حرکت کرده و سپس از روی زمین بلند می شود . بسیار توصیه می شود که یک قطب نما برای برخاستن خودکار تنظیم شود و به درستی تنظیم شود ، زیرا برخاستن تنها با GPS می تواند منجر به کنترل ضعیف شود .
اگر از هواپیمای مدل چرخ دار استفاده می کنید ، برای کنترل فرامین روی زمین باید تنظیمات WHEELSTEER_ * و PID را بررسی کنید . اگر برای پرتاب کردن هواپیمای خود از دست یا پرتابه استفاده می کنید باید پارامتر های TKOFF_THR_MINACC و TKOFF_THR_MINSPD را تنظیم کنید .
