بررسی فلایت کنترلر Pixhawk و معرفی پین های روی فلایت کنترل – قسمت اول

2024-03-14
منتشر شده در mr_admin

در این مقاله قصد داریم که فلایت کنترلر Pixhawk را بررسی کنیم و اطلاعات جامع و کاربردی را درباره ی این فلایت کنترل در دسترس شما قرار دهیم.

مشخصات فنی فلایت کنترلر Pixhawk

پردازنده
- 32bit ARM Cortex M4 core همراه پردازنده ی FPU
- 168 مگاهرتز، 256 کیلوبایت رم، 2 مگابایت حافظه داخلی
- پردازشگر کمکی failsafe 32bit
سنسور ها
- MPU6000 به عنوان شتاب سنج خطی ( accel ) و سرعت سنج زاویه ای ( gyro )
- ژیروسکوپ L3gd20 3 Axis
- شتاب سنج و قطب نما LSM303 LHC
- فشارسنج MS5611-01BA03
برق رسانی
- کنترل کردن دیود به طور دلخواه با نشانگر اتوماتیک خطا
- قابلیت استفاده از سروو های ولتاژ بالا(7 ولت) با جریان بالا
- تمام خروجی ها محافظت شده اند و تمام ورودی ها از ESD (تخلیه الکترواستاتیک) محافظت می شوند.
اینترفیس ها
- پورت UART با 5 پین، 1 پین با ولتاژبالا، 2 پین HW کنترل جریان
- پروتکل های ورودی DSM و DSM2 و DSM-X برای رسیور های رادیو کنترل Spektrum
- ورودی پروتکل S.BUS برای رادیوکنترل Futaba (خروجی هنوز اجرا نشده است)
- سیگنال PPM
- ورودی RSSI (ولتاژ یا PWM)
- I2C، SPI، 2x CAN، USB
- ورودی ADC (مبدل آنالوگ به دیجیتال) با ولتاژ 33. و 6.6
ابعاد
- وزن 38 گرم
- عرض 50 میلی متر
- ارتفاع 15.5 میلی متر
- طول 81.5 میلی متر

نمودار اتصالات فلایت کنترل Pixhawk

در تصویر بالا، پین های هر پورت فلایت کنترلر Pixhawk از راست به چپ به ترتیب شماره گزاری شده اند.

اتصالات هر پین در پورت (Serial 1 (Telem 1 و (Serial 2 (Telem 2 به صورت زیر است:
پین 6 = GND و پین 5 = RTS و پین 4 = CTS و پین 3 = RX و پین 2 = TX و پین شماره 1 = 5V

مشخصات کامل پین های هر پورت فلایت کنترلر Pixhawk

پورت های تلمتری ( TELEM1, TELEM2 )

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	TX (OUT)	3.3V+
3 ( سیاه )	RX (IN)	3.3V+
4 ( سیاه )	CTS	3.3V+
5 ( سیاه )	RTS	3.3V+
6 ( سیاه )	GND	GND

پورت GPS

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	TX (OUT)	3.3V+
3 ( سیاه )	RX (IN)	3.3V+
4 ( سیاه )	CAN2 TX	3.3V+
5 ( سیاه )	CAN2 RX	3.3V+
6 ( سیاه )	GND	GND

پورت SERIAL 4/5: به علت کمبود فضا، دو پورت در یک اتصال قرار گرفته است.

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	TX (#4)	3.3V+
3 ( سیاه )	RX (#4)	3.3V+
4 ( سیاه )	TX (#5)	3.3V+
5 ( سیاه )	RX (#5)	3.3V+
6 ( سیاه )	GND	GND

پورت ADC 6.6V ( مبدل آنالوگ به دیجیتال )

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	ADC IN	بیشتر از 6.6V+
3 ( سیاه )	GND	GND

پورت ADC 3.3V ( مبدل آنالوگ به دیجیتال )

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	ADC IN	بیشتر از 3.3V+
3 ( سیاه )	GND	GND
4 ( سیاه )	ADC IN	بیشتر از 3.3V+
5 ( سیاه )	GND	GND

پورت I2C

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	SCL	3.3+ (pullups)
3 ( سیاه )	SDA	3.3+ (pullups)
4 ( سیاه )	GND	GND

پورت CAN

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	CAN_H	12V+
3 ( سیاه )	CAN_L	12V+
4 ( سیاه )	GND	GND

پورت SPI

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	SPI_SCK	3.3V
3 ( سیاه )	SPI_MISO	3.3V+
4 ( سیاه )	SPI_MOSI	3.3V+
5 ( سیاه )	!SPI_NSS	3.3V+
6 ( سیاه )	!GPIO	3.3V+
7 ( سیاه )	GND	GND

پورت برق

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	5V+
2 ( سیاه )	VCC	5V+
3 ( سیاه )	CURRENT	بیشتر از 3.3V+
4 ( سیاه )	VOLTAGE	بیشتر از 3.3V+
5 ( سیاه )	GND	GND
6 ( سیاه )	GND	GND

پورت SWITCH

پین	سیگنال	ولتاژ
1 ( قرمز )	VCC	3.3V+
2 ( سیاه )	!IO_LED_SAFETY	GND
3 ( سیاه )	SAFETY	GND

پورت Console: کنسول سریال این سیستم در پورت SERIAL4 / 5 اجرا می شود. Pinout پین استاندارد سریال است، برای اتصال به کابل استاندارد FTDI (ولتاژ اسمی 3.3V، اما 5V هم قابل تحمل است)