در مورد پرواز مولتی روتور ها دو مود اصلی وجود دارد. acro mode و self-level mode که در ادامه به معرفی و مقایسه تفاوت های این دو مورد خواهیم پرداخت.
Self-level mode چیست؟
مود self-level درواقع یک مود کمکی برای پرواز مولتی روتور است. به این صورت که در این مود با رها کردن استیک های pich و roll مولتی روتور به حالت پایدار و بدون هیچ گونه حرکت اضافی باز خواهد گشت. مانند پایلوتی کمکی که سعی در پایدار نگه داشتن پرنده در در مواقعی که کنترل نمی شود دارد.
در فلایت کنترل های betaflight و cleanflight مود self-level به دو مود جداگانه تقسیم بندی می شوند: مود زاویه(angle mode) و مود افقی (Horizon mode) که تفاوت عمده ای بین این دو نوع مود وجود دارد.
Angle mode
در مود زاویه (angle mode) استیک دادن های شما زاویه شیب مولتی روتور را کنترل می کند. به گونه ای که با رسیدن استیک ها به حداکثر مقدار ، مولتی روتور نیز حداکثر مقدار زاویه ای که می تواند داشته باشد را ثابت نگه می دارد و با برگشتن استیک ها به مرکز رادیو کنترل زاویه مولتی روتور نیز به آرامی به صفر باز می گردد.
Horizon mode
مود افقی یا Horizon mode نیز مانند Angle mode سعی در پایدار نگه داشتن مولتی روتور در زمانی که فرمانی به مولتی روتور داده نمی شود دارد با این تفاوت که در این مود شما توانایی انجام حرکات آکروباتیک مانند flip و roll را نیز دارید. اما انجام این حرکات در این مود کار کسل کننده ای مانند فشار دادن دکمه یک اسباب بازی است.
Acro mode چیست؟
Arco mode در زبان عامیه به عنوان مود دستی (manual mode) و rate mode نیز شناخته می شود. این مود پرنده را در ارتفاع مشخص ثابت و پایدار نگه نمی دارد. بلکه سعی در ثابت نگه داشتن roll و pitch زمانی که استیک ها را رها می کنیم دارد. یعنی برای مثال پرنده با زاویه گرفتن در محور pitch و رها کردن استیک به مسیر خود ادامه می دهد تا زمانی که پایلوت به صورت دستی دوباره استیک ها را برای کم کردن زاویه رو به پایین حرکت دهد.
اما پایلوت می تواند تنظیماتی را به صورت دستی برای جلوگیری از از دست دادن کنترل مولتی روتور و سقوط ها و کرش ها اعمال کند.
در acro mode شما سرعت زاویه ای چرخش مولتی روتور را با استفاده از استیک ها کنترل خواهید کرد. همانطور که گفته شد به این معنی است که با فشار دادن استیک ها به سمت جلو برای افزایش pitch مولتی روتور زاویه دریافتی را حفظ و به مسیر خود ادامه خواهد داد. تا زمانی که برای برگشتن مولتی روتور به زاویه جدید که به عنوان مثال زاویه صفر و پایدار است شما باید به صورت دستی مولتی روتور را به این زاویه هدایت کنید.
چند مورد از تفاوت های angle mode وself-level mode
Angle/Horizon mode
- از هردو سنور جایروسکوپ و شتاب سنج استفاده می کند.
- پرنده را در صورت فرمان نگرفتن از پایلوت در وضعیت ثابت نگه می دارد.
- مقادیر ورودی زاویه ای pitch و roll مقدار چرخش در مسیر مورد نظر را تعیین می کنند.
Acro mode
- فقط از سنسور جایروسکوپ استفاده می کند.
- برای بازگشت به حالت پایدار نیاز به فرمان مستقیم پایلوت از طریق استیک ها را دارد.
- مقادیر ورودی pitch و roll سرعت چرخش زاویه ای مولتی روتور را در مسیر مشخص شده تعیین می کنند.
چرا باید از Acro mode استفاده کنیم؟
هدایت پرنده در self-level mode برای کسانی که تازه شروع به هدایت مولتی روتور ها کرده اند ساده تر است. زیرا در این مود مولتی روتور حرکات از پیش مشخص شده ای خواهد داشت و به دلیل حفظ پایداری مناسب در این مود کنترل حرکات پرنده آسان تر خواهد بود. اما به صورت عادی مود طراحی شده برای هدایت fpv مولتی روتور های کوچک acro mode می باشد که با افزایش مهارت می توان این مود را برای پرواز انتخاب کرد.
چند توصیه برای تازه کاران در استفاده از acro mode
برخلاف self-level mode شما برای حرکت در مسیر های مختلف نیاز به نگه داشتن استیک در موقعیت مشخص شده نخواهید داشت و می توانید صرفا با جهت دادن لحظه ای به مولتی روتور در مسیر دلخواه حرکت کنید و فقط برای تغییر موقعیت و جهت مولتی روتور بر خلاف موقعیت قبل استیک را حرکت دهید. که این کار پرواز روان تر و نرم تری را در مولتی روتور های کوچک و پرواز fpv به پایلوت می دهد.
Acro mode گزینه بسیار مناسبی برای انجام حرکات آکروباتیک نظیر flip ها و roll ها است که در این مود برخلاف Horizon mode که انجام این حرکات با زدن یک دکمه امکان پذیر است کاملا بستگی به مهارت پایلوت خواهد داشت و پایلوت می تواند این حرکات را با سرعت ها و زوایای دلخواه انجام دهد.
با حذف شدن شتاب سنج در acro mode ما شاهد نوسانات و لرزش های بسیار کمتری خواهیم بود که این امر acro mode را گزینه بسیار مناسبی برای ضبط فیلم های fpv می کند. در حالی که دوربین های بدون گیمبالی نظیر GOPRO بر روی مولتی روتور نصب می شود.
با حذف شدن عملکرد شتاب سنج ، فلایت کنترل بار پردازشی کمتری را خواهد داشت و درنتیجه زمان محاسبات در فلایت کنترل بسیار پایین تر خواهد آمد.
تجربه اولین پرواز ACRO
کسانی که برای اولین بار پرواز با مود acro را تجربه کرده اند. استرس و سختی بسیار بالای کنترل و پایداری مولتی روتور در این مود را کاملا تایید خواهند کرد. در بسیاری از موارد همین امر سبب سقوط مولتی روتور و بوجود آمدن خسارات مالی زیادی خواهد شد.
اما از مزیت های این مود می توان به هیجان بالای کنترل مولتی روتور و جذابیت چند برابر آن نسبت به Horizon mode اشاره کرد که ریسک از دست دادن کنترل و سقوط را برای شما قابل توجیه خواهد کرد.
برخی برای خلاصی از شرایط بحرانی و موقعیت های خطرناک که کنترل پرنده را بسیار سخت می کند از کلید و سویچی بر روی رادیو کنترل برای تغییر مود مولتی روتور از acro به Horizon استفاده می کنند. این کار نیازمند عکس العمل سریع برای تغییر این مود ها به یکدیگر است. اما توصیه می شود تا به جای صرف زمان برای بالا بردن عکس العمل در تعویض این مود ها وقت خود را برای افزایش مهارت در acro mode صرف کنید.
برای یاد گرفتن پرواز در acro mode چقدر زمان لازم است؟
پرواز ایده آل در این مود هیچ گاه یکباره اتفاق نخواهد افتاد و تازه کار ها باید این واقعیت را بپذیرند که برای بدست آوردن مهارت کافی سقوط ها و کرش های پی در پی لازم است و هیچ گاه کسی بدون شکست موفق نشده است. اما با توجه به اینکه این کار پرهزینه خواهد بود پیشنهاد می شود تا با بدست آوردن مهارت نسبی برای پرواز در این مود ابتدا بر روی شبیه ساز ها تمرین کنید.
شرایط تمرین در فضای باز
بعد از بدست آوردن این مهارت نسبی بهتر است برای تمرین از بدنه ها ، ملخ ها و درکل قعطات ارزان استفاده کنید تا در هزینه ها کمی صرفه جویی شود. سپس برای جلوگیری از آسیب های احتمالی و راحت تر بودن کار منطقه وسیع ، خلوت و بدون مانعی را پیدا کنید تا برای انجام حرکات ساده مشکل چندانی برای رد کردن موانع در ابتدا نداشته و در صورت اشتباه و سقوط به کسی یا چیزی آسیب نزنید. یک بعد از بدست آوردن این مهارت نسبی بهتر است برای تمرین از بدنه ها ، ملخ ها و درکل قطعات ارزان استفاده کنید تا در هزینه ها کمی صرفه جویی شود. سپس برای جلوگیری از آسیب های احتمالی و راحت تر بودن کار منطقه وسیع ، خلوت و بدون مانعی را پیدا کنید تا برای انجام حرکات ساده مشکل چندانی برای رد کردن موانع در ابتدا نداشته و در صورت اشتباه و سقوط به کسی یا چیزی آسیب نزنید.
همچنین برای تازه کاران بهتر است تا با اضافه کردن مقدار expo در استیک ها حرکت مولتی روتور را کمی نرم تر کنند. پس اگر مولتی روتور حرکات اضافه و زیادی را با توجه به استیک دادن های شما انجام می دهد می توانید با افزایش expo این حرکات را کنترل کرده و پرواز نرم تری را تجربه کنید. همچنین می توانید با افزایش مقدار rc-rate سرعت حرکت flip و حرکت roll خود را بالا ببرید.
پرواز در ACRO MODE با دید مستقیم
شاید فکر کنید با به مهارت رسیدن در هدایت پرواز fpv در مود ACRO می توانید به راحتی مولتی روتور خود را به صورت دید مستقیم نیز هدایت کنید. اما پرواز در این شرایط کاملا با پرواز fpv متفاوت بوده و بسیار سخت تر است. همچنین این کار نیازمند یادگیری بسیار بیشتری خواهد بود.
پس برای هدایت پرنده روی این مود به صورت دید مستقیم ابتدا بر روی شبیه ساز تمرین کرده و به آمادگی نسبی برسید چرا که با خارج شدن مولتی روتور از دید شما هنگام پرواز دید مستقیم ممکن است دیگر هرگز آن را نبینید.
نحوه فعال کردن acro mode در betaflight
با توجه به اینکه در تب Modes بتافلایت هیچ گزینه ای مبنی بر acro mode وجود ندارد پس چگونه می شود این مود را فعال کرد؟
هنگامی که شما هیچکدام از مود های Horizon و Angle را انتخاب نکنید به صورت اتوماتیک بر روی مود acro هستید. برای فعال کردن این مود کافی است تا صرفا دکمه ای را برای arm کردن مولتی روتور انتخاب کرده و هیچ کدام از مود های موجود را انتخاب نکنید.
