در این آموزش ما قصد داریم تا تفاوت بین سه پارامتر rc rate ، expo ، super rate در تنظیم فلایت کنترل و همچنین تاثیر throttle expo و throttle mid بر نحوه عملکرد مولتی روتور را توضیح دهیم. همچنین چند نکته درباره تنظیم کردن این پارامتر ها به شما بیاموزیم.
Rc rate
پارامتر RC rate در تنظیم فلایت کنترل میزان حساسیت حرکت مولتی روتور نسبت به استیک دادن پایلوت را کنترل می کند. هرچه پارامتر RC rate را افزایش دهیم ، مولتی روتور عکس العمل بیشتری را نسبت به حرکت استیک ها خواهد داشت.
با افزایش RC rate پرنده در هر استیک کوچک مقدار بیشتری جابجا شده و سریع تر می چرخد که شما می توانید این سرعت چرخیدن را در قسمت deg/sec در زمان تنظیم فلایت کنترل افزایش یا کاهش دهید. این تنظیمات به شما اجازه می دهد تا flip ها و roll های سریعتری را انجام دهید. اما به طور معمول برای کنترل سرعت flip ها و roll ها از تنظیمات پارامت super rate استفاده می کنیم که در ادامه توضیح داده خواهد شد.
RC expo
پارامتر RC expo که به عنوان exponential یا expo در تنظیم فلایت کنترلر نیز شناخته می شود ، وظیفه کنترل حساسیت عکس العمل را در مرکز استیک ها بر عهده دارد و این امر زمانی ضروری می شود که ما به کنترل پایدار برای مولتی روتور در هنگام چرخش های سریع نیازمندیم.
پارامتر expo یک کمیت درصدی است. در صفر درصد افزایش سرعت چرخشی مولتی روتور به صورت خطی تغییر می کند. اما در 50% مولتی روتور با نصف سرعت چرخشی حداکثری در مسیر مشخص شده حرکت خواهد کرد.
با افزایش درصد expo حساسیت عکس العمل در استیک های نزدیک به مرکز کاهش خواهد یافت و شما برای رسیدن به سرعت حداکثری باید استیک های بیشتری را به مولتی روتور بدهید.
Super rate
پارامتر super rate که به صورت aka super expo در سایر فریمور ها برای فلایت کنترل شناخته می شود ، حداکثر تغییر استیک در بیشترین سرعت شما و همچنین مرکز استیک رادیو کنترل شما را کنترل می کند. این پارامتر به این معنا است که شما تلفیقی از دو پارامتر rc rate و RC expo را به صورت همزمان در تنظیم فلایت کنترل استفاده می کنید.
با افزایش مقدار super rate شما دارای حساسیت نسبتا متوسطی برای مانور های پروازی طبیعی خواهید بود. اما در عین حال می توانید roll ها و flip های بسیار سریعی را در استیک حداکثری داشته باشید.
این پارامتر در تنظیم فلایت کنترل به شما انعطاف پذیری بیشتری بعد از تیونینگ ها و کنترل ها خواهد داد. اما برای داشتن استیک های نرم تر باید دو پارامتر RC rate و super rate را نیز در تنظیم فلایت کنترل به خوبی مورد توجه قرار دهید.
چگونه پارامتر های RC rate ، RC expo و super rate را در فلایت کنترل تنظیم کنیم؟
تنظیمات زیر به صورت توصیه های شخصی است و تنظیم این پارامتر ها مانند ضرایب pid کاملا بستگی به راحتی فرد دارد. این ضرایب و پارامتر ها برای هر مولتی روتور و پهپاد باید به صورت جداگانه تست و تنظیم شود تا بتوانیم بهترین نتیجه پروازی را داشته باشیم.
- RC Rate = 1.3
- RC Expo = 0.25
- Super Rate = 0.68
ابتدا باید پارامتر RC rate تنظیم شود. پس از تنظیم ، چند دور کوتاه با مولتی روتور بزنید تا میزان حساسیت استیک ها را در حرکت کردن را تست کنید. اما از انجام roll یا flip قبل از تنظیم سایر پارامتر های فلایت کنترل خودداری کنید.
سپس پارامتر super rate را زیاد می کنیم تا زمانی که به حساسیت لازم در عکس العمل flip و roll برسیم. همینطور می توانیم میزان سرعت چرخش را در قسمت GUI بر حسب deg/sec در تنظیم فلایت کنترل تنظیم کنیم. مقدار پیشنهادی این پارامتر بین 800 تا 900 deg/sec است. اما باید بدانید که ضریب super rate بر حساسیت مرکزی استیک های شما نیز تاثیر می گذراد و نباید از این مسئله نیز غافل شد.
و در آخر نیز پارامتر RC expo را تنظیم می کنیم. برای تست پروازی شروع به انجام مانور های ساده و طبیعی می شویم تا پایداری پروازی مولتی روتور را بیابیم.
توصیه
نرم افزار های مختلف نصب شده روی فلایت کنترل های مختلف اسکیل های متفاوتی از ضرایب pid را دارا هستند. تنظیم ضرایب با اعداد یکسان در هر فلایت کنترل به معنی گرفتن نتیجه یکسان نیست.
با افزایش مهارت در کنترل مولتی روتور شما می توانید با بالا بردن پارامتر های RC rate ، super rate و RC expo پرواز سریع تر و تیز تری را داشته باشید.
همانطور که قبلا در مبحث ضرایب pid گفتیم هیچ راه درست یا غلطی برای تنظیم این نوع ضرایب و پارامتر ها در فلایت وجود ندارد و هرکس طبق سلیقه و راحتی خود می تواند این ضرایب را آن طور که می خواهد در فلایت کنترل تنظیم کند.
ثبات پارامتر ها
بهتر است تا پارامتر ها را هنگام تنظیم فلایت کنترل روی مقادیر ثابتی تنظیم کرده و با آن ها تمرین کنیم. زیرا با عادت کردن به یک نوع سیستم پروازی نتیجه بهتری را می توان دریافت کرد.
ضرایب tpa و tpa breakpoint
هرچه ضریب tpa که مقداری بر حسب درصد دارد کمتر باشد با افزایش تراتل تاثیر ضرایب pid بر مولتی روتور کمتر می شود. این کار به منظور کاهش نوسانات و لرزش ها در سرعت بالا انجام می شود.
ضریب tpa breakpoint در واقع محل شروع کاهش تاثیر ضریب pid را در افزایش تراتل مشخص می کند. این ضریب معمولا پایین تر از حد مورد نیاز برای شروع کاهش تاثیر تنظیم می شود.
