اخیرا دانشگاه زوریخ سوییس تحقیقات جدیدی را در رابطه با عملکرد سیستم های ناوبری هوایی مولتی روتور ها به انجام رسانده است.طی این تحقیقات تیم پژوهشی دانشگاه زوریخ به تحلیل ها و الگوریتم هایی دست یافتند که بر اساس آن پهپاد می تواند با استفاده از ادراک محیطی به صورتی که با نصب دوربین هایی با تاخیر ادراک کم مانند event camera ها و همراه شدن با این الگوریتم ها دید جانبی به دنیا اطراف داشته و صرفا از طریق دیدن دنیای اطراف و بدون استفاده از هیچ گونه gps یا لیزری مسیر حرکت خود را شناسایی و تحلیل نموده و از برخورد با موانع جلوگیری کند و در سریع ترین و ایمن تریم زمان ممکن به مقصد مورد نظر برسد.
به گفته تیم تحقیقاتی این پروژه
در این کار آنها درمورد اثرات تاخیر درک دیداری در حد اکثر سرعتی که ربات پرنده میتواند به صورت ایمن در یک محیط ناشناخته حرکت کند مطالعه میکنند.آنها یک تجزیه و تحلیل کلی اراعه کرده اند که میتواند به عنوان پایه ای برای استدلال های کمی در طراحی سیستم های ناوبری هوایی مستقل در آینده استفاده شود.
ایده این طرح چگونه مطرح شد؟
در این پروژه آنها ایده ای را مطرح کرده اند که در آن مولتی روتور به عنوان یک سیستم خطی second- order با محدودیت ورودی مدل شده ، و در مسیری که موانع ثابت وجود دارد هدایت میشود.همچنین بر روی سناریویی تمرکز میکنند که پهپاد میخواهد زمان رسیدن به مقصد مورد نظر را کاهش دهد بدون اینکه شتاب طولی خود را به منظوری جلوگیری از برخورد با موانع کاهش دهد.که تمام این موارد با استفاده از تکنولوژی درک دیداری صورت میپذیرد
شرح تحقیقات صورت گرفته
محققان دانشگاه زوریخ نشان داده اند که حد اکثر زمان تاخیر در درک دیداری را که پهپاد میتواند تحمل کند تا عدم برخورد به موانع و ناوبری هوایی ایمن را تضمین کند به مواردی چون سرعت پهپاد ، محدوده طولی و رنج عملیاتی سنسور های کار گذاشته شده روی پهپاد و محدودیت عملکرد و حد اکثر سرعت عکس العمل و توان تجزیه و تحلیل پلتفرم ها و سیستم های موجود روی مولتی روتور بستگی دارد.
در یک مورد مطالعه جداگانه نیز آنها دو مدل دوربین های monocular (تک تلسکوپی) و دوربین های بر پایه stereo frame را با هم در مقابل سنسور های جدید با تاخیر در درک کم مانند event camera ها بر روی مولتی روتور ها مقایسه کرده اند.آنها برای اعتبار سنجیه تجزیه و تحلیل های خود آزمایش هایی را بر روی مولتی روتور هایی که مجهز به سیستم event camera هستند ، برای شناسایی و اجتناب از برخورد با موانع و اجسام پرت شده به سمت پرنده انجام داده اند. این اولین فعالیت تئوری است که در آن درک دیداری و محدودیت های حرکت به طور مشترک برای مطالعه عملکرد یک پلت فرم مولتی روتور در ناوبری با سرعت بالا مورد توجه قرار گرفته است.
به زودی مقاله جداگانه ای دررابطه با EVENT CAMERA ها و سیستم های دیداری مبتنی بر رویداد های لحظه ای (Event-based Vision ) منتشر خواهد شد.
