در این مقاله به بررسی مود پروازی LOITER و حالت CIRCLE در هواپیما های مدل می پردازیم . همچنین تفاوت این دو مود را نیز بیان می کنیم .
مود LOITER در هواپیما های مدل
در حالت LOITER هواپیما به دور نقطه ای که شما از آنجا هواپیمای مدل خود را حرکت داده اید ، با حفظ ارتفاع همانند مود پروازی اتیتیود شروع به چرخ زدن می کند .
شعاع دایره ای که هواپیمای شما به دور آن می چرخد با پارامتر WP_LOITER_RAD
قابل تنظیم است اما این شعاع چرخشی با محدوده ی NAV_ROLL_CD
و تنظیمات NAVL1_PERIOD
محدود شده است .
در حالت LOITER هم همانند مود های اتو و RTL ( بازگشت به نقطه ی پرتاب ) هواپیمای مدل خود را با میکس کردن استیک ها با یکدیگر در حالت LOITER کنترل کنید ( در صورت فعال بودن ).
حالت CIRCLE ( مود دوران دایره ای ) در هواپیما های مدل
حالت CIRCLE شبیه به مود LOITER است ، اما هیچ گونه تلاشی برای نگه داشتن پوزیشن خود ندارد و موقعیت خود را حفظ نمی کند .
این مود به عنوان مود فِیل سِیف ( failsafe ) نیز می تواند عمل کند به صورتی که اگر در پرواز شما هرگونه اتفاق ناگواری رخ دهد ( هواپیمای شما failsafe شود ) ، پهپاد شما به مدت 20 ثانیه در هوا شروع به چرخیدن می کند و بعد از آن به حالت RTL می رود .
حالت دوران دایره ای عمدتا یک حالت بسیار محافظه کارانه است و به موقعیت GPS متکی نیست زیرا در صورت خرابی GPS از این مود استفاده می شود .
در این حالت پروازی یک حلقه بزرگ توسط هواپیمای شما ایجاد می شود ، زاویه ی LIM_ROLL_CD تقسیم بر 3 تنظیم شده است تا هواپیما سعی کند حتی بدون داده های GPS ، داده های شتاب سنج را تصحیح کند تا پایدار بماند . به همین دلیل است که شعاع دایره بسیار بزرگ است .
حالت دایره برای حفظ ارتفاعی که در آن شروع به گردش کرده است با کنترل مقادیر تراتل و پیچ ، ارتفاع خود را حفظ می کند .