تعریف نقطه ی بازگشت در Mission Planner
معمولاً هنگامی که یک هواپیما یا مولتی روتور وارد حالت بازگشت به خانه ( RTL – Return to Launch ) می شود ( معمولاً توسط autopilot failsafe راه اندازی می شود ) و به صورت پیش فرض به موقعیت Home بر می گردد ، اما اغلب مواردی وجود دارد که می تواند نامطلوب باشد .
به عنوان مثال ممکن است منطقه پر از افراد یا خانه ها باشد و سیستمی که در حالت RTL کار می کند ممکن است در وضعیتی قرار داشته باشد که دارای احتیاط شدید باشد ! همچنین ممکن است که نقشه پرواز به اندازه ی بزرگ باشد که در صورت ورود هواپیما به حالت RTL ، هواپیمای شما به مقصد که نقطه ی Home است نرسد .
به همین دلیل در این مقاله به شما نحوه ی تعریف چند نقطه ی بازگشت در Mission Planner را آموزش می دهیم . اگر یک هواپیما وارد حالت RTL شود به نزدیک ترین رالی پوینت حرکت خواهد کرد . هواپیما سپس در آن مکان شروع به دور زدن دایره وار می کند ( loiter ) و مولتی روتور ها در آن نقطه فرود خواهند آمد .
تنظیم نقطه ی بازگشت
برای تنظیم نقاط بازگشت در Misson Planner به صورت زیر عمل کنید :
- Rally Point طول و عرض جغرافیایی : برای تنظیم مکان Rally Point ( نقطه بازگشت ) ، روی نقشه Flight Plan راست کلیک کرده و Rally Points > Set Rally Point را از فهرست ظاهر شده انتخاب کنید ( توجه داشته باشید که فقط در صفحه Flight Plan می توانید نقطه ی بازگشت تنظیم کنید ، نه صفحه Flight Data ):
- باید ارتفاع Rally loiter مشخص شود ( توجه داشته باشید که ارتفاع پیش فرض برای Rally Points مقدار ارتفاع مشخص شده در مسیر حرکت است و این ارتفاع ، ارتفاع نسبت به موقعیت Home است ):
- برای ایجاد نقاط بازگشت دیگر نیز همین فرایند را تکرار کنید .
- در انتها کافی است تا روی صفحه ی راست کلیک کنید و با انتخاب Rally Points > Upload ، نقاط بازگشت را روی دستگاه خود آپلود کنید .
موارد زیر را باید هنگام استفاده از نقاط Rally در نظر گرفت:
- اطمینان حاصل کنید که ارتفاع Rally Point ها به اندازه کافی بالا هستند تا از برخورد زمین و ساختمان ها جلوگیری کنند .
- به دلیل محدودیت حافظه داخلی در فلایت کنترل APM2.x ، تعداد نقاط بازگشت در هواپیما ها در عدد 10 و برای مولتی روتور ها در عدد 6 محدود شده است ( ممکن است این محدودیت در فلایت کنترل های پیکس هاوک برداشته شود ).
- در هواپیما ها ، شعاع لویتر برای Rally Point همانند سایر نقاط loiter توسط پارامتر WP_LOITER_RAD تعیین می شود .
پارامترهای MAVLink که زیر نمایش داده شده اند ، رفتار Rally Point را کنترل می کند :
RALLY_LIMIT_KMحداکثر مسافت Rally Point ممکن از هواپیما است که برای یک رویداد RTL در نظر گرفته شود . اگر تمام نقاط بازگشت از این فاصله از هواپیما بیشتر باشد ، از مکان Home برای دستور RTL ( در ارتفاعALT_HOLD_RTL) استفاده می شود ، مگر اینکه خانه از دورترین نقطه از Rally Point دور باشد . در این حالت از نزدیکترین نقطه بازگشت استفاده می شود .
برای غیر فعال کردن این پارامتر کافی است تا مقدار آن را برابر 0 قرار دهید .RALLY_TOTALتعداد نقاط بازگشتی است که در حال حاضر مشخص شده است . این پارامتر با اضافه کردن و حذف Rally Points ، توسط ایستگاه کنترل زمین ( مثلاً Mission Planner ) برای شما تنظیم می شود . این پارامتر به صورت اتوماتیک تنظیم می شود و قابلیت تغییر توسط کاربر را ندارد .
اگر هیچ Rally Point را مشخص نکرده اید ،RALLY_TOTALباید 0 باشد و از موقعیت Home برای رویدادهای RTL استفاده می شود .
